上篇，我從測(cè)距半徑、采樣頻率、角分辨率、防護(hù)能力等角度介紹了如何看激光雷達(dá)的核心參數(shù)指標(biāo)。但是隨著雷達(dá)在細(xì)分市場(chǎng)的應(yīng)用越來越多，遇到的實(shí)際使用問題也會(huì)越來越多。
上圖是一個(gè)很普通，很常見的辦公場(chǎng)景，但是對(duì)于激光雷達(dá)來說，卻有很多坑要避，有很多本領(lǐng)要展示。
上述辦公場(chǎng)景有這樣幾個(gè)環(huán)境特征:
1、黑色桌腿，黑色門框，黑色踢腳線
2、 瓷磚地面，光滑反光
3、 透明玻璃，激光信號(hào)可能會(huì)打穿
……
那今天我們就借助這個(gè)場(chǎng)景，了解一下激光雷達(dá)除了要看基本的參數(shù)指標(biāo)外，該如何從這些參數(shù)中發(fā)掘冰山下的一角，確保雷達(dá)的穩(wěn)定性和實(shí)用性。
1.黑色物體/細(xì)小物體檢出率
由于白色和黑色漫反射率不同，所以雷達(dá)在檢測(cè)黑白物體的能力上也有所不同。目前激光雷達(dá)主要應(yīng)用在商場(chǎng)、餐廳、辦公樓……，這些場(chǎng)景里難免會(huì)出現(xiàn)身著深色褲子、黑色鞋子的人，出現(xiàn)黑色椅凳，如果檢出能力不強(qiáng)大，會(huì)出現(xiàn)黑白分層，甚至檢測(cè)不出的情況，所以激光雷達(dá)對(duì)黑色物體/細(xì)小物體的檢出就顯得尤為重要。
▲S2測(cè)量黑白物體不分層
▲S2細(xì)小物體檢出效果（椅子腿）
2.透明/磨砂玻璃/高反射物體檢出率
除了深色物體外，激光雷達(dá)還會(huì)遇到透明玻璃、高反射的瓷磚、鏡面等環(huán)境，如果雷達(dá)檢測(cè)能力不強(qiáng)，就會(huì)造成漏檢、錯(cuò)檢，對(duì)機(jī)器人后續(xù)建圖導(dǎo)航造成一定影響，比如:邊角毛刺多、丟點(diǎn)、地圖重合……
▲ 地圖毛刺多
思嵐的激光雷達(dá)在算法和光學(xué)上下了狠功夫，對(duì)透明玻璃、高反射物體帶來的噪點(diǎn)可以進(jìn)行濾波，測(cè)距表現(xiàn)不俗。
3.抗環(huán)境光干擾能力
激光雷達(dá)在應(yīng)用的過程中會(huì)遇到兩種光源，一種是自然光源（如陽(yáng)光），還有一種是人造光源(如燈光)。
其實(shí)，不管是自然光源還是人造光源，都會(huì)在雷達(dá)掃描建圖的過程中產(chǎn)生噪點(diǎn)，影響超聲波等傳感器的誤觸發(fā)，繼而影響整個(gè)機(jī)器人的導(dǎo)航效率。同時(shí)，也可能導(dǎo)致雷達(dá)的有效測(cè)量距離變短或者完全無法進(jìn)行距離測(cè)量。
▲ 環(huán)境光對(duì)激光雷達(dá)造成的噪點(diǎn)
所以，雷達(dá)的抗環(huán)境光能力顯得尤為重要。為了應(yīng)對(duì)光源因素帶來的干擾，思嵐科技在處理雷達(dá)算法以及光學(xué)調(diào)教上沒少下功夫，采用獨(dú)有的算法+傳感器技術(shù)，對(duì)射燈、指示燈、金屬等光源產(chǎn)生的噪點(diǎn)進(jìn)行過濾，大大降低噪點(diǎn)帶來的導(dǎo)航干擾。
4.外觀尺寸
激光雷達(dá)目前在機(jī)器人、智能家居、輕量級(jí)無人駕駛等多領(lǐng)域得到應(yīng)用，激光雷達(dá)作為其中的載體部分，對(duì)尺寸和重量有一定的要求，在外觀上越薄越好，在性能上，集成度越高越好 。
思嵐的激光雷達(dá)采用定制特殊部件，內(nèi)部機(jī)械系統(tǒng)也是精心設(shè)計(jì)，在極限壓縮體積的情況下，依舊能保證優(yōu)越性能。
A系列雷達(dá)產(chǎn)品厚度均在4厘米左右，適合于各類服務(wù)機(jī)器人。S系列雷達(dá)更是實(shí)現(xiàn)了超薄外觀的又一極限提升，小巧輕薄 ，貼合機(jī)器人整體外觀設(shè)計(jì)，不影響機(jī)器人的科技感和線條感。
▲ RPLIDAR 尺寸小巧緊湊，貼合機(jī)器人設(shè)計(jì)
5.兼容性
除了一些參數(shù)外，其實(shí)雷達(dá)的兼容性也很重要。歷經(jīng)數(shù)代產(chǎn)品的更新，RPLIDAR保持了良好的兼容性。
在SDK方面，即使是最早發(fā)布的RPLIDAR A1都可以被任意思嵐發(fā)布的SDK所兼容。
在接口方面，S2的接口與A系列雷達(dá)接口一致，高度集成，美好兼容。
▲ S2與A系列接口一致
以上，就是挑選一款雷達(dá)要著重注意的一些指標(biāo)，其實(shí)說了這么多，還是要以實(shí)用性和可靠性作為首先準(zhǔn)則，這樣才能在商用/工業(yè)應(yīng)用領(lǐng)域適配更多細(xì)分需求。
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